Desde 1954 formó parte de grupos universitarios contrarios al régimen de Fulgencio Batista y por ello, fue fichado por la policía política. Posteriormente, emigró a Estados Unidos y a México. Fue uno de los 82 expedicionarios del yate Granma y se integró en el grupo revolucionario que organizaba Fidel Castro, que el 2 de diciembre de 1956 desembarcó en las costas del oriente del país.
Su arrojo y las hazañas que llevara a cabo en las filas del Ejército Rebelde le valieron el reconocimiento y la estima de sus compañeros de armas, entre ellos de Ernesto Che Guevara, quien lo consideró "el más brillante de los guerrilleros".
Es mito, leyenda y realidad. Tenía dos corazones: uno para la Patria y otro para el amor. Era buen conocedor de sus hazañas militares y siempre lo acompañaba su eterna y amplia sonrisa debajo del inseparable sombrero alón. Portaba un tremendo un carisma para dejar una huella inquebrantable entre los que lo conocieron, el Héroe de Yaguajay, fue, en suma, uno de los hombres más queridos entre las tropas y los pobladores.
Por ser altamente estimado por su condición humilde y su carácter jovial, Camilo Cienfuegos se ganó el calificativo de Comandante del Pueblo, en tanto, atributos como la barba espesa y el sombrero alón, se han convertido en símbolos distintivos para evocar su imagen.
"Camilo fue el compañero de cien batallas, - expresó de él, Ernesto Guevara de la Serna- , el hombre de confianza de Fidel en los momentos difíciles de la guerra y el luchador abnegado que hizo siempre del sacrificio un instrumento para templar su carácter y forjar el de la tropa... Camilo era Camilo, señor de la vanguardia, guerrillero completo que se imponía por esa guerra con colorido que sabía hacer. “En su renuevo continuo e inmortal, Camilo es la imagen del pueblo, destacó".
" Poseía Camilo Cienfuegos una figura legendaria y tenía un nombre nada común, pero lleno de fuerza y de poesía al mismo tiempo. Si nosotros inventáramos un nombre para un personaje de leyenda le podríamos poner el nombre de Camilo Cienfuegos, afirmó la legendaria guerrillera Vilma Espín " .
Era un revolucionario de pies a cabeza, un modelo insuperable de combatiente y de vanguardia; un hombre de pensamiento radical y antiimperialista surgido del pueblo donde latía aceleradamente un comunista cabal, de sentimientos y de corazón. Ese hombre sencillo es nuestro Camilo que hoy nos aguarda e ilumina con cien fuegos su rostro.
